该图为农业机器人闭环智能的 “双环一核” 技术架构，以农业机器人任务级智能核心作为中枢，串联感知、认知、决策、执行、反馈、学习六大环节，形成内外双循环智能体系。中心任务级智能核心承担状态表征、技能库、安全约束，是整个系统的控制中枢。内循环业务链路依次开展：通过多模态获取完成感知，开展识别估计实现认知，输出任务与路径完成决策，经由移动与操作完成执行；执行产生质量与故障信息进入反馈环节，驱动模型与参数更新完成学习，再回输至感知模块，形成作业闭环。架构配套四大外部约束条件：环境与对象包含作物、地形、天气、障碍物，定义场景不确定性；农艺知识与任务约束明确作业窗口、安全边界，把机器动作转化为符合农艺的作业行为；工程本体与安全控制依托底盘、动力、机械臂，实现系统可验证、可维护；数据与数字底座依靠地块底图、历史作业、云端协同，支撑跨季节模型积累。闭环性能从跨场景泛化、实时性、作业质量、安全性、整机可靠性、单位成本多维度综合评价。该架构提出纯数据驱动不能直接替代可验证控制链，需要构建学习智能、确定性控制、农艺知识的分层协同机制。无论农业机器人研发人员、智能系统架构研究者还是学术绘图设计者，都可借助该图理解农业机器人闭环智能运行逻辑。