该图展示智能农业机器人围绕农事任务运行的整套技术闭环架构。系统以农事任务为核心，综合作业对象、田间环境、约束条件与作业目标开展工作。整体形成四大核心技术模块循环联动：多模态感知负责目标识别、状态估算与三维环境建模；智能决策与任务规划完成任务解析、行为规划和风险判断，配套安全运维机制，实现故障诊断、紧急制动、降级运行、人工接管；灵巧作业与柔性执行实现运动轨迹规划、力控操作和末端作业；自主导航与运动控制完成定位建图、避障、底盘控制，形成闭环反馈持续优化。架构具备两大支撑体系：上层依托云 - 边 - 端融合、群体协同，实现信息共享、任务调度、协同规划与容错控制；底层依靠虚实融合手段，通过数字孪生、仿真训练、半实物与田间实测，持续回流数据迭代系统。整套框架构建起感知、决策、执行、导航一体化的自主作业体系，兼顾作业能力与运行安全性，是农业无人装备的典型技术方案。适用人群：农业机器人研发工程师、智慧农业课题研究者、智能装备方案策划人员、无人农机项目设计者。