针对车载视角下极小目标（<32×32像素）在深层网络中容易被背景噪声淹没的痛点，该模型在原有 P3-P5 三尺度检测头的基础上，扩展并融合了 P2 高分辨率特征层，构建了四尺度检测架构。新增的 P2 检测头能够直接在 160×160 的高分辨率特征图上进行预测，显著提高了对路面远端微小障碍物的召回率。