STM32F103CBT6 WIFI控制板，freeRTOS创建4个任务：USART1数据收发，并解析上位机指令、USART2数据收发，实现与主控板的数据交互、水平转动电机的驱动和控制、气压传感器AD数据处理 辅助LED灯处理。