apollo SpeedDecider流程图

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障碍物在速度曲线以下,添加ignore_decision纵向已添加decision, 横向未设置则添加ignore_decision对于虚拟障碍物,判定是否在车道线上,不在则不处理如果障碍物是行人,在障碍物纵向上添加stop_decision根据路径决策、速度曲线、障碍物st边界获取STLocation ADC在ST图上位于障碍物下方BELOW障碍物boundary_type==KEEP_CLEAR在障碍物纵向上创建stop_decision检查ADC是否跟随障碍物是否跟的太近在障碍物纵向上创建follow_decision障碍物s方向上终点小于ADC的方向终点在障碍物上添加ignore_decision在障碍物上添加yield_decisionADC在ST图上位于障碍物上方障碍物boundary_type==KEEP_CLEAR在障碍物纵向上创建ignore_decision在障碍物纵向上创建overtake_decisionABOVEADC在ST图上与障碍物有交叉CROSS判断障碍物是否是阻塞障碍物在障碍物纵向上创建stop_decision
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发布时间: 2022-05-02