机械臂抓取

开始

单片机运行

相机

初始化

无线网络模块

作品与连接软件

是否接收软件指令

是

是否接收获取指令

否

机器做出相应的指令

外面是否光线变暗

否

是

自动照明

相机进行识别工作

原始图像

RSG值到HSV值

二值化

形态

标签C目标对象

作物和输出标签内的区域

Canny边缘检测

输出高宽

用大小判断是否为目标

是

根据转向机构的三维坐标系

机械臂根据信号抓取目标

建立直角坐标系，输入距离，机械爪与目标点位置

输入尺寸和计算机械手打开和关闭的角度

是否在抓取范围内？

否

移动机器人抓取范围

根据指定的抓住时间,PID操作进行选择的时期,手臂移动

机械臂是否到达目的地

是

根据目标大小，控制机械手闭合

APP控制轮式机器人和运输对象移动到指定的位置

结束

机器人移动

否

否

否

否

否